Oddział PPKS w Legnicy powstał w maju 1945 roku po zakończeniu działań wojennych. W kwietniu 1945 roku z I Pułku Zmotoryzowanego "Warszawa" stacjonującego w Otrębusach k/Warszawy, płk inż. Chriapin wybrał 30 kierowców wojskowych i przydzielił im nowe samochody marki "Gaz AA". Na samochodach namalowano emblematy PKS (orzeł a pod spodem napis PKS) i skierowano całą kolumnę na tereny Dolnego Śląska do tworzącego się województwa z siedzibą w Trzebnicy. Po krótkim pobycie w Trzebnicy, województwo zostało przeniesione do Legnicy. Po czasowym pobycie w centrum Legnicy (ul. Jaworzyńska - były CPN), województwo przeniesiono na ul. Długą (aktualnie Al. Rzeczypospolitej), a kolumna samochodowa zajęła teren poniemieckiego tartaku (obecnie obiekty zajezdni PKS).
      Samochody wojskowej kolumny samochodowej były do wyłącznej dyspozycji pełnomocnika Rządu, Wojewody Piastowskiego, aż do chwili, gdy z Warszawy, z organizującego się Centralnego Zarządu PKS, przybył Dyrektor Jakubowicz, który zaczął organizować PKS w Legnicy. Kolumna samochodowa zmieniła nazwę na "Okręgowa Baza Transportowa PKS".
      Na początku działalności załoga liczyła 48 pracowników, dysponujących 30 samochodami marki "Gaz AA" i 2 wyremontowanymi, poniemieckimi autobusami marki "Ford" i "Renault". Działalność ówczesnego Oddziału skupiała się na przewozie środków żywnościowych i repatriantów. Autobusami obsługiwano pierwszą regularną linię komunikacyjną (wrzesień 1945) Legnica - Łódź, a następnie Legnica - Kraków, Bogatynia i Jelenia Góra. W 1946 oddelegowano grupy pracowników tworzących Oddziały PKS w Wałbrzychu i Jeleniej Górze.

      Zarządzeniem Prezydium Wojewódzkiej Rady Narodowej we Wrocławiu z dnia 28 czerwca 1958 roku utworzono przedsiębiorstwo państwowe pod nazwą Państwowa Komunikacja Samochodowa - Przedsiębiorstwo Transportu i Spedycji w Legnicy. Zwierzchni nadzór nad przedsiębiorstwem sprawowało Prezydium Wojewódzkiej Rady Narodowej we Wrocławiu. Nadzór bezpośredni wykonywało Zjednoczenie Przedsiębiorstw Państwowj Komunikacji Samochodowej Województwa Wrocławskiego we Wrocławiu. Przedsiębiorstwu przydzielono Ekspozyturę w Legnicy przy ul. Świerczewskiego 25 wchodzącą dotychczas w skład dotychczasowego przedsiębiorstwa państwowego pod nazwą Państwowa Komunikacja Samochodowa Okręgu Wrocławskiego wg stanu ustalonego na dzień 30 czerwca 1958 roku zgodnie ze sporządzonym bilansem.

      Zarządzeniem nr 3/60 z dnia 16 stycznia 1960 roku Prezydium Wojewódzkiej Rady Narodowej we Wrocławiu połączono następujące przedsiębiorstwa: Zjednoczenie Przedsiębiorstw Państwoej Komunikacji Samochodowej Województwa Wrocławskiego we Wrocławiu, Przedsiębiorstwa Transportu Osobowego w Jeleniej Górze, Przedsiębiorstwa Transportu i Spedycji w Bolesławcu, Przedsiębiorstwa Towarowego i Spedycji w Jeleniej Górze, Przedsiębiorstwa Transportu Towarowego i Spedycji we Wrocławiu Przedsiębiorstwa Transportu i Spedycji w Dzierżoniowie, Przedsiębiorstwa Transportu i Spedycji w Kłodzku, Przedsiębiorstwa Transportu i Spedycji w Legnicy, Przedsiębiorstwa Transportu i Spedycji w Wałbrzychu, Przedsiębiorstwo Usług Remontowych we Wrocławiu w jedno przedsiębiorstwo pod nazwą Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej. Siedzibą przedsiębiorstwa był Wrocław. Bezpośredni nadzór nad Przedsiębiorstwem sprawowało Prezydium Wojewódzkiej Rady Narodowej we Wrocławiu za pośrednictwem Wydziału Komunikacji.

      Dnia 2 czerwca 1975 roku Zarządzeniem Ministra Komunikacji nr 104 w sprawie zmian w terytorialnym zasięgu działania i organizacji przedsiębiorstw Państwowej Komunikacji Samochodowej ustalono terytorialny zasięg działania poszczególnych PPKS-ów. Oddział Towarowo-Osobowy w Legnicy wchodził w tym czasie w skład Przedsiębiorstwa PKS w Zielonej Górze.
Zarządzeniem nr 21 Ministra Komunikacji z dnia 28 lutego 1983 roku utworzono ogólnokrajowe przedsiębiorstwo państwowe pod nazwą "Krajowa Komunikacja Samochodowa". Powstałe przedsiębiorstwo było przedsiębiorstwem użyteczności publicznej. Siedzibą przedsiębiorstwa była Warszawa. Nadzór nad przedsiębiorstwem sprawował Minister Komunikacji.

      Przedsiębiorstwo Państwowej Komunikacji Samochodowej w Legnicy powstało w wyniku podziału przedsiębiorstwa państwowego pod nazwą "Krajowa Państwowa Komunikacja Samochodowa" w Warszawie na bazie wyłączonego zakładu o nazwie: "Oddział Terenowo-Osobowy" w Legnicy na mocy zarządzenia nr 184 Ministra Transportu i Gospodarki Morskiej z dnia 7 czerwca 1990 roku jako przedsiębiorstwo użyteczności publicznej.
      Decyzją nr 137 Ministra Transportu i Gospodarki Morskiej z dnia 26 lutego 1991 roku przydzielono przedsiębiorstwu składniki majątkowe, fundusze, zobowiązania i wierzytelności wg stanu na dzień 30 czerwca 1990 roku.

      Od dnia 1 stycznia 1999 roku funkcję organu założycielskiego pełnił Wojewoda Dolnośląski.
      Z dniem 24 grudnia 2004 roku Wojewoda Dolnośląski sprywatyzował Państwowe Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Legnicy, oddając je w odpłatne użytkowanie spółce pracowniczej pod nazwą PKS "TRANS-POL" Sp. z o. o. z siedzibą w Legnicy.